变位机是工业机器人常用的一种外围设备，它可以经过旋转工件的方法来拓宽机器人的加工视点。
在运用DELMIA软件进行虚拟仿真时，变位机也会常常运用到，尤其是机器人弧焊焊接运用虚拟仿真。
但是，低版本DELMIA软件的机器人模型库中并没有内置变位机模型，因而就需要仿真人员独自从外部导入，并制造出其运动组织。本期，就来介绍一下机器人变位机模型运动组织的制造方法。
从机器人厂商官网或变位机制造厂商处获取变位机模型，正常的情况下，获取到的模型文件都是中心格局，如*.STEP、*.IGES等格局。本事例以ABB机器人的L型双轴变位机为例进行介绍。
在DELMIA软件中翻开变位机模型文件，可以正常的看到获取的变位机模型是一个完好的装置体，该装置体由装置底座、中心结构1、旋转臂、中心结构2、旋转盘五部分组件构成。
从运动联系视点剖析，机器人的二轴变位机只需要三部分机械结构，而且这三部分机械组织之间相互为旋转运动联系，也便是具有一个固定零部件和两个旋转运动副。
在制造机器人变位机模型运动组织之前，要先对模型进行拆分与装置。进入DELMIA软件的“装置规划”模块，在产品结构工具条内运用“产品”指令，创建出两个新产品。然后，在左边装置结构树中将装置底座模型文件、中心结构1模型文件剪切并粘贴到新产品1中；将旋转臂模型文件、中心结构2模型文件剪切并粘贴到新产品2中。这样，机器人变位机模型就被从头组合成三个机械结构，将这三部分机械结构文件别离重命名为BASE、MTD_ARM、platter_d350。新装置体各部分的装置联系如下图所示，其间BASE为变位机运动组织相对固定的零部件，MTD_ARM与platter_d350为变位机运动组织相对旋转的零部件。