以 KUKA KR4 R600 机器人为例进行有关介绍和使用剖析，其组成结构如图 2.9 所示。
机器人本体又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完结规则使命的执行机构，主要由机械臂、驱动设备、传动设备和内部传感器组成。关于六轴机器人而言，其机械臂最重要的包括基座、腰部、手臂（大臂和小臂）和手腕。KR4 R600 六轴机器人的机械臂如图 2.10 所示。
操控办理体系操作面板（mini CSP）是用于显现操作状况的显现单元，并与体系板衔接。操控办理体系操作面板布局如图 2.12 所示。操控体系操作面板布局功用见表 2.6。
示教器是工业机器人的人机交互接口，机器人的绝大部分操作均可以终究靠示教器来完结，如点动机器人，编写、测验和运转机器人程序，设定、查阅机器人状况设置和方位等。示教器经过电缆与操控器衔接。
KUKA KR4 R600 机器人选用 smartPAD-2 示教器，如图 2.13 所示。其主要构成有：接触屏（接触式操作界面，用手或装备的接触笔操作）、大尺度竖型显现屏、KUKA 菜单键、8 个移动键、操作工艺数据包的按键、用于程序运转的按键、6D 鼠标等。
